走进香港中文大学香港具身智能实验室，大公报记者见到小型网状球门，两个身高约一米、白色的机械人在开机后立马「复活」，起身走到球门线两侧面对面站着，担当「射门人」和「守门员」的角色。据实验室联合总监李钟毓介绍，这个项目旨在攻克机械人系统中的「小脑」课题─运动控制。

李钟毓表示，机械人需要在承受冲击的同时保持平衡，完成射门整套动作，全部动作在短短数秒内完成，需要即时做出决策，输出最优解决方案。他强调，足球人形机械人的研究重心在于运动控制，未来的落地场景包括陪练。「我们实验室还有羽毛球机械人，可以完成正手、反手、跳跃扣杀等动作。这项技术属于全球首创，统计数据显示人类和它对打时更容易丢球。」

引入奖惩机制　不断试错

李钟毓介绍，研究人员设定目标与规则，让机械人在大量试错中自行「摸索」出最有效的射门动作。做得好的动作会获得「奖励」，偏离目标的则受到「惩罚」，经过反复迭代，机械人逐渐形成稳定而精准的踢球策略。

李钟毓表示，长远而言，团队的目标不止于机械人射门。「未来我们希望实现11台机械人的完整足球赛事。足球是研究集群对抗、协作智能的很好的课题。」

具身智能的学习模式，除专家示教与奖惩机制，还有「世界模型」。李钟毓介绍，这类似人类累积经验后「在脑中先想一想」：机械人预测不同动作发生后世界会变成怎样，对比多种结果，选出最优决策。世界模型像人工智能的「内部模拟器」。传统机械人像「条件反射」，看到红色就停，感到阻力就退；世界模型让机械人行动前先「脑补」未来，预判自身行为如何改变环境。