舞肌灵巧机械手

要让机器人做到人手一般灵活，是全球机器人领域一大难题。联合实验室引入「舞肌」拟人化机械手硬件，在此之上自主研发控制演算法，追求高自由度的手部动作实现。市面上部分灵巧机械手仅有6个自由度，动作选择有限；而舞肌机械手拥有20多个自由度，动作更贴近人类双手，不单纯做弹钢琴这类展示性动作，目标亦面向工厂装配、工具操作等真实场景。

联合实验室同时和内地企业「灵心巧手」签署合作协议，接收对方提供的机械手硬件。团队会在多款不同厂商的灵巧手硬件上测试同一套演算法，打磨可以跨硬件平台迁移的控制方案。硬件由企业提供，实验室主攻感知、推理、控制闭环演算法，把科研成果输出给产业，帮助消弭「实验室效果好，装到商用机器人就失效」的落差。

智能柔性机械人

传统硬邦邦的机械臂，很容易损伤易碎物件，也难钻进缝隙。联合实验室自研一套智能柔性机械人系统，包含柔性小臂（红圈示）与可变刚度水下柔性夹爪（红框示），主打狭窄空间与水下精细作业。

大臂负责把整套设备移动到作业口，细小柔软的小臂钻入孔洞，在封闭空间完成探测、操作，于飞机发动机内部检查、下水道勘测，都可以派上用场。延伸出来的水下柔性夹爪，可以自由切换刚度：抓取电缆、管道切高刚度；捕捞海参、鲍鱼等水生生物切换低刚度，轻柔抓握，避免生物受挤压受伤。

团队还在研发水下版本柔性臂，计划与港理工流体方向专家合作。未来可以服务海洋养殖、水下文物考古，解决潜水员高危作业的痛点。

昆虫尺度微型智能机械人

地震塌方灾害发生之后，黄金72小时搜救时间十分宝贵。但搜救犬只能探测废墟浅层，地下错综复杂的微小孔洞，人和犬只都无法进入。针对这个痛点，联合实验室研发昆虫尺度的陆地微型机器人。

这款机器人体积仅数厘米，把驱动、传感器、智能模块高度集成，能够钻进废墟深处狭窄缝隙，搭载气体、体温感测器搜寻生命迹象，帮助人类精准定位受困者，避免盲目挖掘带来二次伤害。除陆地版本，团队也自研太阳能驱动水面微型机器人，可以自主追光充电，在湖面巡逻拍照，做环境监测。相关成果已经发表在《Advanced Materials》《Advanced Science》等国际顶级期刊。

大公报整理