傍晚六点半，深圳前海迎宾街区的路灯渐次亮起，洒水车刚刚驶过的石板路面泛着一层水光。地面上散落着几片被风吹落的树叶和一个空矿泉水瓶，侧后方，一名外卖骑手正快速驶近——一台流线型外观的智能清扫车提前减速、主动绕行礼让，随后稳稳回正，将水瓶与落叶一并清扫干净。

这并非科幻电影的镜头。2026 年 11 月，由具身智能企业太乙机器人（TAYEE.AI）自主研发的“太乙·九灵智能清扫机器人”，在 2026 深圳 APEC 峰会期间于前海核心片区及周边迎宾街区开展清扫示范作业。作业采取人机协同模式，现场按管理要求配置远程监控与应急值守人员；设备可自主识别物理边界、绕避动态人流。

告别“人工带路画图”：运抵新场地，开机即可作业

在室外清扫场景中，设备通常需要事先制作静态高精地图。新设备进场前，需沿责任区逐段采集数据、绘制底图；作业区域的布局一旦调整，底图也需相应更新。这部分的工期与人工投入，是运营方在部署阶段需要一并纳入测算的环节。

太乙·九灵智能清扫机器人之所以能在陌生场地较快进入作业状态，得益于它搭载的“智慧大脑”——太乙全栈自研的TPM物理大模型中。该模型采用 VLA（视觉-语言-动作）技术架构，使设备在陌生场地具备自主作业能力。

通俗地说，它的作业能力主要来自三方面协同：

看懂陌生场地（理解中枢）：从一处广场调拨到另一处街区，或刚运抵新建成的产业园，开机后即可自行分辨路缘、盲道与草坪等空间要素，较快进入作业状态。

提前判断现场动态（预测中枢）：搭载256TOPS高算力平台与激光雷达、3D 鱼眼相机、高精度 RTK 双天线等感知配置，可依据场景中的物理常识判断各类障碍，在清晨逆光与雨夜积水反光条件下保持稳定感知，并实时预判行人、儿童与两轮车的运动趋势，提前减速绕行。

毫秒级响应（执行中枢）：依托软硬件全栈自研的线控底盘，在识别路况的同时完成车轮微调，实现贴近路缘的清扫作业。

宽街窄巷“缩骨穿行”+自动打包垃圾：算清物业与环卫的省心账

一座城市的道路条件差异很大，既有开阔的广场，也有停放密集的背街小巷与老旧社区。为适应不同通行条件，太乙·九灵在结构上做了收展设计：

在开阔的广场、公园主干道等区域，双侧展刷展开后清扫宽度达1350毫米，每小时清扫面积约4700平方米，相当于 11 个标准篮球场；进入停放密集的窄巷、非机动车道或狭窄通道时，机身可收拢至 1070 毫米宽，配合 1070 毫米转弯半径与 20% 爬坡能力，也能完成转向与通行，整机具备 IPX5 级防水与 -10℃ 至 50℃ 的温域适应能力。

值得一提的是它的全流程自理能力。以往部分设备虽然可以自主行驶，但垃圾箱装满后仍需人工清理。太乙·九灵内置100升垃圾箱、50升水箱与10kWh锂电池，垃圾箱装满后可自动返回工作站充电、加水，并将垃圾自动封口打包。一线作业人员可减少重复性的清理与倾倒工作，通过 TOS 智能管理平台在手机或电脑端即可查看与调度多台设备，经培训后可转岗从事设备运维。

降低驻场建图成本：从深圳前海示范走向多场景复用的商业价值

对于各地的城投集团、环卫公司、产业园业主与物业经理而言，太乙·九灵算清的是一笔作业效率与出勤成本账；而对于各地的市政环卫装备代理商与智慧城市集成商来说，这台机器也意味着交付方式的改变——因为无需预先建图、到场即可作业，渠道商无需再为客户场地反复派出工程师驻场建图，也减少了因作业区域调整而上门重绘地图的售后投入；配合标准化产线与 TOS 平台 API 接入能力，有助于把原先偏项目制的交付方式，转向更标准化的产品分销。

基于在多个城市公共空间积累的、经授权脱敏的场景数据，太乙机器人持续对模型进行迭代优化，使设备在不同地域的场地条件下具备更好的适应能力，并逐步向巡检、安防、物流等场景延展。

如今，这位“不用提前画图、自己会打包垃圾”的具身智能新同事，正从深圳前海的示范场景驶向更多城市的实际作业环境——无论是市政人行道、非机动车道、城市广场、商业街区，还是工业园区、居住社区、公园景区及污水厂，多类典型场景均可按需定制落地。2027 年 1 月，太乙·九灵智能清扫机器人将迎来规模化量产交付，全国城市合伙人、行业渠道代理与政企场景示范通道现已开启。有兴趣预约样机实测或洽谈区域经销的客户，搜索“太乙机器人”即可进入官方平台，获取产品白皮书与商务合作指南。